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ROS 2 Workspace 💻

Este template foi desenvolvido para facilitar a utilização do ROS 2 Humble em ambientes controlados com Docker. Siga os passos abaixo para configurar e rodar o workspace.

Passo 1 - Instalação de Dependências

1.2 - Instalando o Docker 🐳

O Docker é a plataforma de contêineres utilizada neste projeto. Recomendamos seguir o guia oficial para instalá-lo no Ubuntu:

Guia oficial de instalação do Docker no Ubuntu

1.3 - Configurando o Nvidia Container Toolkit

Importante para computadores com GPU NVIDIA: O Nvidia Container Toolkit é necessário para habilitar o uso de GPUs em contêineres Docker. Siga o guia oficial para instalação:

Nvidia Container.

Passo 2 - Clone este repositório

Para baixar o repositório, execute o comando abaixo:

git https://github.com/EESC-LabRoM/LabRoM_Dinamica_de_Sistemas_Roboticos.git

Após clonar, copie a pasta Template para outro diretório, para executar o template disponibilizado, basta executar os passos abaixo.

Passo 3 - Construindo a Imagem Docker

Dentro da pasta Template. O comando a seguir construirá a imagem docker necessária com imagem noetic com alguns pacotes.

docker/scripts/build.sh

Este comando irá preparar o ambiente Docker com todas as dependências necessárias para rodar o ROS 2 Humble, incluindo pacotes e configurações adicionais.

Passo 4 - Iniciando o Container

Para iniciar o container com o ambiente configurado, utilize o script run.sh:

docker/scripts/run.sh

Este comando cria e inicia o container, garantindo que você tenha acesso ao ambiente configurado. O container abrirá o terminal na pasta do workspace, contendo as seguintes subpastas:

  • src: Local onde você deve colocar os pacotes do ROS 2.
  • build: Diretório onde os pacotes são construídos.
  • install: Local onde os pacotes instalados ficam acessíveis.
  • log: Logs de execução da construção e dos pacotes.

Passo 5 - Construindo o Workspace

Assim, você estará na pasta que contém os pastas src, build, isntall e log. Dentro do container, utilize o comando abaixo para construir o workspace com os pacotes adicionados na pasta src:

colcon build

Esse comando compilará todos os pacotes do workspace. Após a construção, você estará pronto para começar a trabalhar com ROS 2.

Notas Importantes

  1. Certifique-se de que sua GPU NVIDIA está corretamente configurada para o Docker (se aplicável).
  2. Caso precise de pacotes adicionais, lembre-se de atualizar o Dockerfile e reconstruir a imagem.
  3. Qualquer erro durante a execução deve ser consultado nos logs dentro da pasta log.

Bom trabalho e boa sorte no seu projeto!