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可用Point类型(上)

为了涵盖能想到的所有可能的情况，PCL中定义了大量的point类型。下面是一小段，在point_types.hpp中有完整目录，这个列表很重要，因为在定义你自己的类型之前，需要了解已有的类型，如果你需要的类型，已经存在于PCL，那么就不需要重复定义了。

PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型，因为它只包含三维xyz坐标信息，这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐，用户可利用points[i].data[0]，或者points[i].x访问点的x坐标值。

union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};
  • PointXYZI–成员变量: float x, y, z, intensity;

PointXYZI是一个简单的XYZ坐标加intensity的point类型，理想情况下，这四个变量将新建单独一个结构体，并且满足存储对齐，然而，由于point的大部分操作会把data[4]元素设置成0或1（用于变换），不能让intensity与xyz在同一个结构体中，如果这样的话其内容将会被覆盖。例如，两个点的点积会把他们的第四个元素设置成0，否则该点积没有意义，等等。因此，对于兼容存储对齐，用三个额外的浮点数来填补intensity，这样在存储方面效率较低，但是符合存储对齐要求，运行效率较高。

union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};
union
{
    struct
    {
        float intensity;
    };
    float data_c[4];
};
  • PointXYZRGBA–成员变量: float x, y, z; uint32_t rgba;

除了rgba信息被包含在一个整型变量中，其它的和PointXYZI类似。

union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};
union
{
    struct
    {
        uint32_t rgba;
    };
    float data_c[4];
};
  • PointXYZRGB - float x, y, z, rgb; 
union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};
union
{
    struct
    {
        float rgb;
    };
    float data_c[4];
};
  • PointXY-float x, y;

简单的二维x-y point结构

struct
{
    float x;
    float y;
};
  • InterestPoint-float x, y, z, strength;

除了strength表示关键点的强度的测量值，其它的和PointXYZI类似。

union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};
union
{
    struct
    {
        float strength;
    };
    float data_c[4];
};
  • Normal - float normal[3], curvature;

另一个最常用的数据类型，Normal结构体表示给定点所在样本曲面上的法线方向，以及对应曲率的测量值（通过曲面块特征值之间关系获得——查看NormalEstimation类API以便获得更多信息，后续章节有介绍），由于在PCL中对曲面法线的操作很普遍，还是用第四个元素来占位，这样就兼容SSE和高效计算，例如，用户访问法向量的第一个坐标，可以通过points[i].data_n[0]或者points[i].normal[0]或者points[i].normal_x，再一次强调，曲率不能被存储在同一个结构体中，因为它会被普通的数据操作覆盖掉。

union
{
    float data_n[4];
    float normal[3];
    struct
    {
        float normal_x;
        float normal_y;
        float normal_z;
    };
}
union
{
    struct
    {
        float curvature;
    };
    float data_c[4];
};
  • PointNormal - float x, y, z; float normal[3], curvature;

PointNormal是存储XYZ数据的point结构体，并且包括采样点对应法线和曲率。

union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};
union
{
    float data_n[4];
    float normal[3];
    struct
    {
        float normal_x;
        float normal_y;
        float normal_z;
    };
};
union
{
    struct
    {
        float curvature;
    };
    float data_c[4];
};
  • PointXYZRGBNormal - float x, y, z, rgb, normal[3], curvature;

PointXYZRGBNormal存储XYZ数据和RGB颜色的point结构体，并且包括曲面法线和曲率

union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};
union
{
    float data_n[4];
    float normal[3];
    struct
    {
        float normal_x;
        float normal_y;
        float normal_z;
    };
}
union
{
    struct
    {
        float rgb;
        float curvature;
    };
    float data_c[4];
};
  • PointXYZINormal - float x, y, z, intensity, normal[3], curvature;

PointXYZINormal存储XYZ数据和强度值的point结构体，并且包括曲面法线和曲率。

union
{
    float data[4];
    struct
    {
        float x;
        float y;
        float z;
    };
};
union
{
    float data_n[4];
    float normal[3];
    struct
    {
        float normal_x;
        float normal_y;
        float normal_z;
    };
}
union
{
    struct
    {
        float intensity;
        float curvature;
    };
    float data_c[4];
};