robosys2021_homework1

概要

Raspberry Pi4 ModelB 4GBを使って、入力された文字からサーボモータを動かすデバイスドライバを作成しました。

回路構成

部品

• RaspberryPi4
• NUCLEO-F303K8
• マイクロサーボ　ＳＧ９２Ｒ
• ブレッドボード
• ジャンパ線(オス×オス)：6個

回路図

実際に取り付けた画像

応用編で必要なもの

• ケージ
• ペットボトルキャップ
• テープ
• ハムスター
• ハムスター用の餌
• 受け皿

使用方法

Mbedの用意

〜Mbedのアカウントが作成されていることを前提としています〜

• https://os.mbed.com/users/nikuman/code/RS1/ をクリックして、Import into Compilerを選択
• Importしたら、マイプログラムにRS1ファイルが作成されていることを確認
• Select a PlatformはNUCLEO-F303K8を選択
• コンパイルして書き込む

git cloneから実行まで

git clone https://github.com/MakiSakurai/robosys2021_homework1.git
cd robosys2021_homework1/homework1
make
sudo insmod homework1.ko
sudo chmod 666 /dev/homework10

次のコマンドを実行するとサーボモータが回転し、戻ります

echo e > /dev/homework0

次のコマンドを実行すると、サーボモータが回転と戻る動きを数回繰り返します。

echo n > /dev/homework0

プログラムの内容を変更したりする際に、もう一度sudo insmod homework1.koする場合は、次を実行してからsudo insmod homework1.koを実行してください。

sudo rmmod homework1

実際に動かしている様子

https://youtu.be/EcZV0k68OHs