RM2023_VS

贵州师范学院Jumper战队2023视觉项目

简介

1. 硬件配置

• 运算平台：x86架构皆可
• 摄像头： Mindvision MV-USB32GC 或 usb免驱相机

2. 实现功能

• 传统视觉自瞄

3. 部署需要调节的参数有

• 传统视觉相机参数，如曝光，增益等(相机驱动还未封装完成)

• 相机内参数

• USB转串口设备名字 （需要安装驱动，根据自己电脑的环境选择安装【这里链接是win10/win11的驱动】驱动下载链接）

• 传统视觉识别参数，如二值化阈值,灯条装甲板几何约束参数

  

• 选择识别红蓝方

  

环境配置

Ubuntu 20.04 LTS（此项目目前未部署在linux平台）

• OpenCV 4.5.5

  OpenCV官方文档

• cmake 3.5.0

  cmake学习教程

Windows 11/10

• Visual Studio 2022
• OpenCV 4.6.0
  OpenCV + C++开发环境配置链接教程

硬件连接

信号连接

文件结构

|--SRC
    |--src
        |--armorBox.cpp   装甲板类
        |--armorDetector.cpp   装甲板识别类
        |--main.cpp        主函数（线程起始位置）
        |--mathTools.cpp   角度解算
        |--serial.cpp      串口库
        |--ThreadControl.cpp  包含串口发送、图像识别线程

    |--inc   头文件存放处
        |--ThreadControl.h   
        |--serial.hpp
        |--mathTools.h
        |--Armor.h

    |--device  设备驱动库
        |--camera.cpp 对相机驱动进行二次封装
        |--camera.hpp
        |--mindvison  迈德威视摄像头原始驱动
            |--CameraApi.h
            |--CameraDefine.h
            |--CameraStatus.h

|

代码规范

规范	含义	示例
首字母大写，单词间大写区分	文件名,类名	ArmorDectector: 即ArmorDectector类
首字母小写，单词间大写区分	函数名	cameraInit: 即camera初始化函数
首字母小写，单词以下划线区分	变量	light_angle: 单个灯条倾斜角
全小写，名词为变量，动词为函数	一些简单变量以及含义明确的函数	Camera类的process: 相机生产视频帧

如何使用？

   使用vs  新建空的cpp控制台项目，将项目文件导入，调试编译,运行

    插入usb相机或mindvison相机

    编译运行

算法演示

见video文件夹

程序框图

优化方向

这里添加了修改