mypkg

ロボットシステム学2023で使っているリポジトリです。 ros2を利用してtalkerから出した信号をlissonerで受信して値を表示します。 talkerから出る信号は「f」か「j」の入力に応じて変化します。

詳細

コマンドの説明

• talker

  開始した後、「f」もしくは「j」を押ことにより値を出力するノードです。「f」を入力することで値は＋１され、「j」を入力することで値はー１されます。「f」か「j」以外が入力された場合には値は変化しません。

• listener

  出力された値をパブリッシャーから受け取り標準出力するノードです。

使用方法

以下のコマンドを入力し、自分の環境にコピーしてください。

$ git clone https://github.com/ryotaema/mypkg.git

以下のコマンドでファイルがダウンロードされていることを確認してください。

$ ls

以下のようにコピーしてきたディレクトリに移動し、ビルドしてください。

$ colcon build
$ source ~/.bashrc

実行方法,結果

talker.pyとlistener.pyをそれぞれ異なる端末で実行します。 実行方法とその結果は以下の通りです。

• 端末1(talker.py)

$ ros2 run mypkg talker

f
f
j
g

• 端末2(listener.py)

$ ros2 run mypkg listener

[INFO] [1703932910.449369287] [listen_node]: Listen: 0
[INFO] [1703932913.412028479] [listen_node]: Listen: 1
[INFO] [1703932913.959791715] [listen_node]: Listen: 2
[INFO] [1703932916.062654816] [listen_node]: Listen: 1
[INFO] [1703932927.329383762] [listen_node]: Listen: 1

必要なソフトウェア

• Python
  • テスト済み: 3.7~3.10
• ros2
  • humble

テスト環境

• Ubuntu20.04.2 LTS
• ros2 humble

ライセンス関連

plusについて

• このソフトウェアパッケージは，3条項BSDライセンスの下，再頒布および使用が許可されます．
• このパッケージのコードは，下記のスライド（CC-BY-SA 4.0 by Ryuichi Ueda）のものを一部加筆し，本人の許可を得て自身の著作としたものです．
  • ryuichiueda/my_slides/robosys_2022

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