F3RC2022_Proto

まだ何もないです。

設定済み

HSI 8MHz -> SYSCLK 180MHz

Debug:Serial Wire

TimeBase Sourse:SysTick

• オドメトリX軸用エンコーダ TIM1
  • A:PA8,B:PA9
• オドメトリY軸用エンコーダ TIM8
  • A:PC6,B:PC7
• 拡張用エンコーダ TIM2
  • A:PA15,B:PB9
• 通信用I2C 1個
  • SDA:PB7,SCL:PB8
• ◯サーボ用PWM 1個
  • TIM10:PA7
• ◯モタドラ DIR用 6個
  • PC0,PC1,PC2,PC3,PB2,PB10
• ◯モタドラ PWM用 6個
  • TIM3:PA6,TIM3:PB5,TIM3:PB0,TIM3:PB1,TIM12:PB14,TIM12:PB15
• センサ用GPIO_Input 1個 5VTolerant
  • PB12
• ◯ESP32通信用 USART1 1個
  • TX:PB6,RX:PA10
• ◯ユーザLED
  • PA5
• ◯ユーザボタン
  • PC13
• ◯ソレノイドスイッチング用 2個
  • PC4, PC5

未設定

• アナログ用 2個
  • PA0,PA1

無線のコントローラについて

ESP32とDualShock3をBlueToothによって通信し、ESP32とNUCLEO-F446REをUARTによって通信してコントローラのデータを扱います。

ESP32のプログラムはこちら

ESP_BT_DualShock3