ORNE環境の構築について

環境構築

Ubuntu16.04上にROSのセットアップがすでになされている環境を対象にORNEの環境構築について解説します

python-catkin-toolsの用意

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install python-catkin-tools

velodyneパッケージのインストール

$ sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

pclのインストール（フルバージョンでインストールした場合は導入されていると思いますが念のためインストール）

$ sudo apt-get install ros-kinetic-perception-pcl

Workspaceの用意

$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ../
$ catkin build

YPSpurの用意

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/DaikiMaekawa/ypspur.git

orne_navigationの用意

$ git clone https://github.com/open-rdc/orne_navigation
$ wstool init
$ wstool merge orne_navigation/orne_pkgs.install
$ wstool up

ここまできたら，src内で以下のコマンドを実行して依存関係を解決してください

$ cd ~/catkin_ws/src
$ rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

準備完了です．ビルドしましょう．

$ catkin build

ビルド時にypspur.hが見つからないと出た場合

icart_mini_driverにあるCMakeList.txtの24行目を
find_package(YPSpur)をfind_package(ypspur)，
またはfind_package(ypspur)をfind_package(YPSpur)
に変更し何回かビルドすると治ります.

最後に

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

環境構築およびビルド用スクリプト

#!/bin/bash

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin build
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/DaikiMaekawa/ypspur.git
git clone https://github.com/open-rdc/orne_navigation
wstool init
wstool merge orne_navigation/orne_pkgs.install
wstool up
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
catkin build
sed -i -e 's/find_package(ypspur)/find_package(YPSpur)/g' ~/catkin_ws/src/icart_mini/icart_mini_driver/CMakeLists.txt
catkin build
sed -i -e 's/find_package(YPSpur)/find_package(ypspur)/g' ~/catkin_ws/src/icart_mini/icart_mini_driver/CMakeLists.txt
catkin build
catkin build
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
exit