YVT X002の運用

1. hokuyo3dパッケージをクローンしてビルドする
2. YVT-X002のRJ45コネクタをPCに接続する
3. すべての設定→ネットワーク設定→有線→オプション→IPv4設定

• 方式を手動に
• IPアドレスは初期設定では192.168.0.1など

4. YVT-X002に電源を投入する

• 電源ピンは茶色が+，青が-
• 電源電圧は10～30VDC,8.4W(12V 700mA,24V 350mA)(YVT-X002商品ページより)
• 実際もっと余裕が必要かも．

5. この時赤ランプが点灯したらエラーが起きてるので再度電源投入

• 緑ランプが点けばOK
• 緑ランプが点くと高い音が鳴る(1.2kHz)
• 音がでかくてびっくりするけどこれが正常っぽい

6. hokuyo3dノードを立ち上げる　 　 　$ rosrun hokuyo3d hokuyo3d 　

• デフォルトパラメータだとipとかが違うので，実際はlaunchファイルをつくって運用するとよい
• output_cycleパラメータをいじると出力の形式が変わる
• frameだと1フレームごとのそれっぽい点群が出てくる
• fieldだと一回の垂直スキャン(10ライン)出てくる．縦線がずらーっと並ぶような感じになる
• lineだと一回の垂直スキャンが出てくる．線が時系列でぶわーっと出てくる
• 詳しくはhokuyo3d Wiki