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mcl_3dlの適用

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Hiroki Shimada edited this page Aug 23, 2020 · 6 revisions

Install & Build

本家を見てください
ORNEのwsのsrcに入れればOK

Launch & Param

ORNE用に準備したLaunchとParamをダウンロードします

  • orne_navigation/orne_navigation_executor/launch/3d_localization.launchにこれをダウンロード

  • orne_navigation/orne_navigation_executor/param/3d_localization.yaml はこれ

  • orne_navigation_executor)/rviz_cfg/mcl_3dl.rvizはgitにpushされていないので本家を参考にしてください

Run

最新版だとpcd_mapではなくmap_pcdとなっているかもしれません

$ roslaunch orne_navigation 3d_localization.launch \
  use_pointcloud_map:=true pcd_map:=** "FULL" _PATH_TO_MAP** use_cad_map:=false \
  use_bag_file:=true bag_file:=**PATH_TO_bag**

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